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In un affascinante paesaggio roccioso ricoperto da natura rigogliosa dominano, sulla punta più alta della rocca, i ruderi di un castello che un tempo costituì fortezza inaccessibile ed inespugnabile. Voluto nel 1103 dal duca di Gaeta Guglielmo De Blosseville (feudatario normanno), a difesa del suo ducato, la rocca gli fu intitolata (Roccaguglielma).

Dopo secoli di liti, nel 1867 le tre frazioni di Roccaguglielma, San Pietro in Corulis e Monticelli si fusero nel nuovo comune di Esperia. Ma esse continuano a mantenere la loro individualità; ciò è attestato dal fatto che, pur essendo stato nominato patrono della città S. Clino, ogni frazione festeggia il proprio santo: S.Marco a Monticelli, S.Pietro ad Esperia inferiore (S.Pietro in Corulis), S. Clino ad Esperia superiore (Roccaguglielma).

Esperia conta numerose sorgenti d'acqua potabile. L'economia si basa essenzialmente sulla coltivazione della vite (celebre il vino "Cécubo", cantato da Orazio che lo elevò a vino dei trionfi militari), dell'olivo e dei cereali. Nella chiesa di S. Maria Maggiore e S. Filippo Neri si possono ammirare sette altari, la "pala" con cornice dorata raffigurante "La Pentecoste", del famosissimo pittore pesarese Taddeo Zuccaro ed il mausoleo marmoreo di Donna Sveva Caietani.